O potrzebie utworzenia ośrodka duszpasterskiego w Baniosze napisali mieszkańcy tej miejscowości w liście do swojego biskupa ordynariusza 6 grudnia 1951 roku. Swoją prośbę o oddelegowanie na stały pobyt do osady Baniocha jakiegoś kapłana uzasadniali dużą odległością do kościoła parafialnego w Słomczynie (6 km), brakiem dobrej komunikacji oraz potrzebami duchowymi. Zapewnili, że już postarali się dla kapłana o mieszkanie, które znajduje się w pobliżu kaplicy. Zasygnalizowali również, że decyzja odmowna może spowodować utratę lokalu na kaplicę katechetyczną, którą z trudem wywalczyli na nauczanie religii ponad czterystu dzieci.

Prośba mieszkańców została wysłuchana. Już 20 września 1952 roku arcybiskup metropolita gnieźnieński i warszawski Stefan Wyszyński, prymas Polski, erygował parafię Najświętszej Maryi Panny Królowej Pokoju i skierował do Baniochy pierwszego proboszcza – ks. Stanisława Kowalskiego. Dekret erekcyjny wszedł w życie 12 października tego samego roku. Do nowej parafii w dekanacie piaseczyńskim zostały włączone: z macierzystej parafii Słomczyn – Baniocha wieś, Baniocha Cegielnia, Baniocha Letnisko, Baniocha PGR, Baniocha Stacja, Marki Grójeckie, Łubna wieś, Łubna Cegielnia, Łubna PGR, Solec, Wypęk oraz gajówki Dobieszek i Wilczynek; z parafii Sobików – wsie Dobiesz i Wojciechowice, z parafii Jazgarzew – wsie Pilawa, Orzeszyn i Chojnów oraz z Góry Kalwarii Domanówek. W 1963 roku dekret erekcyjny został urzędowo uzupełniony wyjaśnieniem, że do parafii Baniocha jest włączony również Domanówek -Tomice po jednej i drugiej stronie szosy z wyłączeniem części wsi Tomice od Wólki Załęskiej do szosy.

Pierwsze lata istnienia parafii w Baniosze były ciężkie i niepewne. Parafia już istniała, ale nie miała własnego mieszkania dla księdza ani żadnej innej nieruchomości. Cmentarz grzebalny niby już był, ale nie było zgody władz państwowych na jego urządzenie. Za samowolne pochowanie na cmentarzu zmarłego parafianina został usunięty z parafii przez władze komunistyczne drugi proboszcz – ks. Staniskaw Dyśkowski. Właściciel willi „Marysieńka”, w której wynajęty był garaż na kaplicę parafialną wymówił dzierżawę. Stało się to zapewne pad naciskiem władz stalinowskich. Innego obiektu na wynajęcie w nim pomieszczenia na kaplicę nie było, a parafię trzeba było utrzymać za wszelką cenę, choćby ze względu na te dalekie drogi do sąsiednich kościołów, które musieli pokonywać wierni. Życie parafialne Baniochy zaledwie się tliło. W takim stanie zastał parafię trzeci proboszcz – ks. Wiesław Osmólski. Pierwszy proboszcz ks. Stanisław Kowalski tak zniechęcił się ciężkimi warunkami w Baniosze, że w ogóle opuścił archidiecezję warszawską i podjął pracę na Ziemiach Odzyskanych. Drugi został usunięty przez władze komunistyczne. Księdzu Osmólskiemu udało się jakoś pokonywać stopniowo trudności.Załatwił zgodę na urządzenie cmentarza grzebalnego, a potem, dzięki pomocy arcybiskupa Stefana Wyszyńskiego, zakupił wspomnianą wilię, w której była urządzona kaplica oraz plac pod kościół o powierzchni prawie jednego hektara. Willa z 1912 roku, chociaż w  złym stanie, stała się mieszkaniem proboszcza. Pokryta była wtedy przeciekającym dachem eternitowym.

Po kupnie willi dostawiona została do kaplicy drewniana przybudówka z wieżyczką na sygnaturkę. Wymurowano na placu kurnik i piwnicę na owoce, postawiono drewniane komórki i szopę na materiały budowlane, posadzono też kilkadziesiąt drzew i krzewów ozdobnych. Już wtedy w kap­licy znajdował się obraz Madonny z Dzieciątkiem namalowany na płótnie i obraz Madonny z Dzieciątkiem malowany na blasze. Ten drugi był kiedyś własnością kaplicy przy Gimnazjum im. Hoffmanowej w Warszawie.

Gorzej przedstawiała się sprawa uzyskania zezwolenia na budowę no­wego kościoła, bo takich zezwoleń władze komunistyczne w tym czasie w ogóle nie udzielały. Jednakże w 1960 roku, po pokonaniu przeróżnych trudności, ksiądz proboszcz zgodę na budowę świątyni otrzymał. W tych staraniach okazał mu wielką pomoc inż. arch. Stanisław Czerny, przyszły projektant kościoła.

Budowę świątyni ks. Osmólski rozpoczął w roku 1960, a kamień węgiel­ny poświęcił i wmurował kardynał prymas Stefan Wyszyński. W dniu 25 września 1961 roku ks. proboszcz poinformował Kurię Metropolitalną Warszawską, że ma zamiar zamontować w najbliższych tygodniach stalową konstrukcję dachową kościoła, ale poprosił o pomoc finansową. Budowa rzeczywiście posunęła się naprzód, tak że w 1963 roku kościół był w zasadzie gotowy. Poświęcił go uroczyście (pobłogosławił) bp Jerzy Modzelewski 24 listopada 1963 roku, ale proboszczem był już wtedy ks. Józef Stoczyński.

W chwili poświęcenia świątynia miała dach z sygnaturką pokryty dachówką, żelbetonowe surowe sklepienie, betonową posadzkę ze schodami na frontonie i niewykończoną większą zakrystię. W maju 1964 roku ks. Stoczyń­ski przystąpił do budowy wieży kościelnej, która według projektu miała mieć 33 metry. Wieżę budowała firma Bronisława Flejszmana w latach 1964 i 1965. W tym czasie (1965) wykonany został również fresk Dobrego Pasterza w głównym ołtarzu oraz uporządkowano teren przykościelny. W roku 1968 świątynia zyskała marmurową posadzkę, a jej boczna kaplica – piękny obraz Matki Bożej Królowej Pokoju, pędzla Jana Zamojskiego. Wyremontowano również mur ogrodzeniowy oraz zasadzono przy kościele wiele drzew i ozdo­bnych krzewów. Kościół nosi tytuł Chrystusa Dobrego Pasterza. Ma ołtarz, chrzcielnicę, konfesjonał i ławki. Na terenie przy kościele znajduje się dzwonnica i ołtarz polowy. Warto na koniec odnotować, że w dniu 24 maja 1993 roku Urząd Wojewódzki w Warszawie przyznał parafii prawo własno­ści placu przykościelnego o powierzchni 9600 m2, natomiast Dyrekcja Lasów Państwowych w Warszawie, na wniosek mieszkańców parafii Baniocha, oddała w 1995 roku w użytkowanie wieczyste grunt leśny o powierzchni 0,58 ha z przeznaczeniem na powiększenie cmentarza grzebalnego.